ИМХО. Тут не о себе любимом надо в первую очередь думать... В первую очередь о детях. Отбросив все свои эмоции. Проявив максимум прогматизма.
Рассудив именно как детям лучше будет. Мы естественно всего не знаем, но на практике выходит что именно матери дают больше чем отцы (особенно ценнейшего сейчас продукта - времени). Именно в плане развития. Как бы не хотелось это отрицать нам...
И вовсе не желанием постоянно видеть ребенка надо руководствоваться. Это ведь не игрушка... Руководствоваться потребностями ребенка.

Мне кажется если верно друг определит приоритеты ребенка и лично свои, то сделает правильные выводы... А именно оставить детей у матери и при этом принимать активные действия по воспитанию. Переборов свои неприязни и проч. к МАТЕРИ своего ребенка, помня что время лечит буквально всё...