Не обязательно.
У меня вчерась был аппарат в который что то криво установили и он выдавал критическую ошибку при запуске и в меню не входил. Естественно аппарат оказался без трехкнопочного режима. Тоже подумал как же включить отладку USB в данном случае.
Но подрубив к порту в таком состоянии увидел что драйвера устанавливаются.
Дальше без проблем обновил бут и прошил тело.
Так что обязательность режима отладки под вопросом.
Сегодня специально взял новый телефон с отключенной отладкой.
Повторил процедуру с целью закрепления знаний.